Den äldsta kungliga förordningen om milstolpar är från 1649. Samtidigt fastställdes också för första gången en enhetlig svensk mil (6 000 famnar = 10 688,54 m).

"Kongl. M:ts Krogare- och Gästgifware Ordningh, 1649 

Til thet Siunde / När Wägarna således äre rödde och lagade / skola the och mätas medh Snören / så at alle mijler blifwa lijka långa: Och skal sextusend fampnar göra en Mijl / och widh hwar Mijl / upsättias wisse Stenar och Kännemärken / den resande Man til rättelse."

Det var landshövdingarna i de olika länen som blev ansvariga för att milstolpar uppsattes. Milstolparnas funktion sammanhänger med gästgiveri- och skjutsväsendets organisation. Genom milstolparna kunde resans längd beräknas. Vägvisning till olika orter började tillämpas från mitten av 1700-talet.

Resans längd skulle kunna mätas från båda hållen. Därför sattes milstolpar upp efter systemet 1 mil, 1/4, 1/2, 1/4 och 1 mil. Mellan varje stolpe var det alltså en fjärdedels mil (c:a 2 672 m). Från denna indelning kommer uttrycket "en fjärdings väg". I samband med att metersystemet infördes 1878 upphörde efterhand milstolparna att gälla.

Milstolparna tillverkades i trä eller sten. Från 1700-talet blev stolpar av gjutjärn vanliga. Utöver avståndet finns på stolparna vanligtvis även årtal, kunglig krona och landshövdingens i länet initialer.

Andra stolpar

Förutom milstolpar finns det även så kallade väghållningsstolpar efter våra gamla vägar. Dessa är minnen från naturaväghållningens dagar. Då var varje bonde underhållsskyldig av vägavsnitt i förhållande till sin gårds storlek.

I dag utgör milstolparna (cirka 8 000 bevarade) värdefulla tidsdokument som påminner om en svunnen trafikmiljö.